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西门子伺服控制器维护伺服系统的五项主要注意事项,伺服电机了解这些内容后,就没有什么困难了!

2020-07-03 14:06分类:伺服系统 阅读:

 

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伺服系统的五项注意事项,对于伺服电机而言台湾东元电机,理解这些并不难!|伺服驱动器

(1)调整第三环的声音

1. 首先是电流回路: 电流回路的输入是速度回路的PID调整后的输出,我们称其为“给定的电流回路”,那么这就是给定的电流回路与“电流回路反馈”的差值比较在电流回路中通过PID进行调整并输出到电动机. “电流回路输出”是电动机各相的相电流. “电流环路反馈”不是编码器反馈,而是安装在驱动器内部. 每个相位中的霍尔元件(磁场感应变成电流电压信号)被反馈到电流环路.

2. 速度环: 速度环的输入是位置环PID调节的输出和位置设置的前馈值,我们称其为``速度设置'',此为``速度设置''与``速度环反馈''的区别比较该值后,在速度环中进行PID调整(主要是比例增益和积分处理),输出为上述“给定电流环”. 速度环的反馈来自编码器通过“速度计算器”的反馈.

3. 位置环: 位置环的输入是一个外部脉冲(通常,伺服器将数据直接写入驱动器地址是一个例外). 经过平滑滤波和电子齿轮计算后,外部脉冲将用作“位置环设置”. 设置”,设置位置环的PID调整(比例增益调整,无积分微分链接)和给定位置的前馈信号后,偏差计数器计算后,来自编码器反馈的脉冲信号的值. 该值构成速度上面给出的循环参考.

位置环的反馈也来自安装在伺服电机尾部的编码器. 它与电流回路没有任何关系. 它采样电动机的旋转而不是电动机电流. 它没有来自电流回路的任何输入,输出或反馈. 联系. 电流回路在驱动器内部形成. 即使没有电动机,只要在每相上都安装了模拟负载(例如灯泡),电流环路就可以形成反馈操作.

(2)PID控制的概念

PID是控制系统中的重要参数. 它指输出和输入之间的控制模式和响应模式. 英文字母比率(P),积分(I)和派生词(D).

PID控件将收集的数据与参考值进行比较,然后使用此差异来计算新的输入值. 此新输入值的目的是允许系统数据达到或保持参考值. 与其他简单的控制操作不同,PID控制可以根据历史数据和差异发生率来调整输入值,从而使系统更准确,更稳定. 通过数学方法可以证明,在其他控制方法导致系统出现稳定性误差或过程迭代的情况下,PID反馈回路可以保持系统的稳定性. 简单来说,PID控制是通过测量目标变量并将其与期望值进行比较的反馈控制. 然后使用此错误更正调整控制系统.

(3)PID对系统差调整的影响

1. 单独的P(比例)用于计算比例差异. 其独特之处在于差异调整. 差异的意思是,在完成调整过程后,调整后的量不能精确到设定值. 相等,它们之间必须有一个残差,可以通过比例关系来计算残差的特定值. 增加该比率将有效减少残留误差并增加系统响应,但很容易导致系统剧烈晃动甚至不稳定.

2. 单个I(整数)用于使调节器输出信号的变化速度与差信号成比例. 不难理解,如果差异较大,那么集成链接的更改速度将很大,并且与该链接成比例. 常数比的倒数通常在伺服系统中称为积分时间常数. 积分时间常数越小,意味着系统变化越快,因此,如果提高积分速度(即降低积分时间常数),则积分速度将减小. 控制系统的稳定性,直到发散的冲击过程结束为止. 该链接的最大优点是,调整后的数量没有残留误差.

3. PI(比例积分)是要结合P和I的优点. 使用P调整可以快速消除干扰的影响,并使用I调整可以消除残留误差.

4. 根据差异的方向和大小来调整个体D(差异). 调节器的输出与时间差的导数成正比. 差动连杆只能起到辅助调节作用. 它可以与其他调整组合为PD和PID调整. 它的优点是可以根据要调整的量的变化速度(差异)进行调整,而不必在开始动作之前等待较大的偏差. 实际上,它为监管机构提供了一定程度的可预测性. 将系统的响应特性提高到较小的变化.

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