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伺服驱动器参数设置旋转编码器的国产品牌.doc

2020-07-04 14:12分类:编码器 阅读:

 

自制旋转编码器品牌电话: 0211,简介光电编码器是用于高精度控制系统的常用位移检测传感器. 当控制对象的位置发生变化时,光电编码器将在两个通道A和B之间发送相位差为90度的数字脉冲信号. A导致B90度正向旋转,B导致A90度反向旋转. 脉冲数与位移量成正比维修电路板,因此可以通过对脉冲计数来计算相应的位移. 该方法不仅使用方便,测量准确,而且成本低廉. 使用光电编码器测量位移,精确计数起着决定性的作用. 由于在位置控制系统中,电动机可以正反转,因此计数器必须能够递增和递减计数. 相应的计数方法可以用软件或硬件来实现. 使用软件来区分和计数光电编码器的脉冲会减少系统的实时控制,特别是在光电编码器的数量很大且可靠性不如硬件电路的情况下. 但是,使用软件对外围电路进行计数比较简单,因此当计数频率不高时,使用软件进行计数仍然具有一定的优势. 对编码器输出的两个脉冲进行计数主要分为两个步骤. 首先,对编码器输出的两个脉冲进行相位检测,即: 电机正转还是反转;其次,增加或减少计数,正向旋转时向上计数,反向时向下​​计数. 2.相位检测原理脉冲相位检测方法很多,可以通过软件或D触发器实现.

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下图显示了编码器正转和反转时输出脉冲的相位关系. 从图中编码器的输出波形可以看出,当编码器正向旋转时,A相领先B相90度. 在A相脉冲的下降沿,B相为高电平;当编码器反转时,A相B相滞后90度. 在A相脉冲的下降沿贝加莱伺服维修,B相输出为低电平. 这样,可以通过确定编码器旋转时的B相水平的水平来确定编码器的旋转方向. 3.使用软件实现脉冲相位识别,计数编码器输出的A方向脉冲连接到单片机的外部中断INT0,B方向脉冲连接到I / O端口P1 .0. 系统工作时,首先将INT0设置为下降沿触发,然后打开相应的中断. 当有效脉冲触发中断时,将执行中断处理程序以确定B脉冲是高电平还是低电平. 如果为高,则编码器正向旋转,再加上1个计数;如果为低,则编码器反转并减去1个计数. 4.使用硬件实现脉冲相位检测和计数. 硬件计数在软件执行速度方面具有无与伦比的优势. 通常,可以预置多个由四个双时钟上下计数器组成的74LS193级联组成的上下计数电路. P0-P3是计数器的4位预置数据端子广数驱动器维修,连接到数据输入锁存器; Q0-Q3是计数器的4位数据输出端子,连接到数据输出缓冲器; MR是清除端子并上电. PL是预设的允许端子,由解码控制电路触发; CU是加脉冲的输入端子,CD是减脉冲的输入端子. TCU是进位输出端子,TCD是借位输出端子.

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当CU和CD输入脉冲之一时,另一个必须处于高电平才能计数. 从编码器直接输出的两个脉冲A和B不满足要求,并且不能直接连接到计数器的输入端子. 但是我们可以使用这两个脉冲之间的相位关系来区分它们,然后对其进行计数. 下图显示了光电编码器实际使用的相位鉴别和双向计数电路. 鉴相电路由一个D触发器和两个与非门组成,计数电路由三个74LS193组成. 当光电编码器顺时针旋转时,A相超前B相90°,D触发器输出/ Q(W1)为高电平,Q(W2)为低电平,上级与非门打开,计数脉冲通过(W3),发送至双向计数器74LS193的正脉冲输入端CU进行累加;此时,随后的与非门关闭,其输出为高电平(W4). 当光电编码器逆时针旋转时,相A与相B相比,相A延迟了90°. D触发器输出/ Q(W1)为低,Q(W2)为高. 上与非门关闭,其输出为高电平(W3);此时,随后的与非门打开,计数脉冲通过(波W4),并发送到双向计数器74LS193的相减脉冲输入CD进行相减计数. 5.利用单片机的内部计数器实现可逆计数. 对以上两种计数方法的分析表明,尽管该电路是纯软件国产编码器,但计数速度简单,但计数速度慢,难以满足实时性要求,容易出错. 尽管速度很快,但是硬件电路却很复杂. 从上图可以看出,制作一个12位计数器需要5个外围芯片,成本也很高.

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