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解决方案:abb 伺服维修 伺服 motor_stepper motor_encoder的介绍和使用

2020-09-13 09:05分类:编码器 阅读:

 

abb 伺服维修 伺服 motor_stepper motor_encoder的介绍和使用

一.什么是伺服?为什么要使用伺服?

伺服系统定义:一个精确实现输出变量的控制系统跟随或复制输入变量。运动控制的要求越来越高,伺服控制应运而生。

二.什么是伺服电机?有什么特点?

伺服电动机也称为执行马达。在自动控制系统中,它用作致动器,将接收到的电信号转换为在电机轴上输出的角位移或角速度。它分为两类:DC和AC 伺服电动机。其主要特征是信号电压为零时不旋转,随着转矩的增加,速度以匀速减小。

与步进电动机相比,伺服点的特征在此得到更清楚的说明:

1、不同的控制精度

两相混合式步进电动机的步进角通常为3. 6°,1. 8°,五相混合式步进电动机的步进角通常为0. 72°,0. 36 °。还有一些步进角较小的高性能步进电机。例如,由Stone公司生产的用于慢速运动的线材机床中的步进电动机的步进角为0. 09°;德国Berger Lahr生产的三相混合式步进电动机具有步进距离。角度可以设置为1. 8°,0. 9°,0. 72°,0. 36°,0. 18°,0. 09°,0. 072°,0. 036°,与两相和五相混合式步进电动机的步进角兼容。

AC 伺服电动机的控制精度由电动机轴后部的旋转编码器保证。以Panasonic的全数字AC 伺服电动机为例。对于具有标准2500行编码器的电动机,由于驱动器内部采用了四重频率技术,因此其脉冲当量为360°/ 10000 = 0. 036°。对于具有17位编码器的电动机,每当驱动器收到217 = 131072个脉冲时,电动机旋转一圈,即其脉冲当量为360°/ 131072 = 9. 89秒。它是步进电机的等效脉冲的1/655,步进角为1. 8°。

2、不同的低频特性

步进电机在低速时容易产生低频振动。振动频率与负载条件和驱动器性能有关。通常认为振动频率是电动机空载起飞频率的一半。由步进电机的工作原理确定的这种低频振动现象非常不利于机器的正常运行。当步进电动机低速运行时,通常应使用阻尼技术来克服低频振动现象,例如在电动机上增加阻尼器或在驱动器上使用细分技术。

AC 伺服电机运行非常平稳,即使在低速时也没有振动。 AC 伺服系统具有共振抑制功能,可以弥补机械刚性的不足,并且系统具有系统内部的频率分析功能(FFT),可以检测机器的共振点并方便系统调整。

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3、不同的矩频率特性

步进电机的输出转矩随着速度的增加而减小,在更高的速度下会急剧下降,因此其最大工作速度一般为300〜600RPM。 AC 伺服电动机具有恒定的转矩输出西门子伺服电机,即,可以在其额定速度(通常为2000RPM或3000RPM)内输出额定转矩,并且在额定速度以上时可以恒功率输出。

4、不同的过载能力

步进电机通常不具有过载能力。 AC 伺服电动机具有很强的过载能力。以Panasonic AC 伺服系统为例,它具有速度过载和转矩过载功能。最大扭矩是额定扭矩的三倍,可用于克服启动时惯性负载的惯性矩。由于步进电机不具有这种过载能力,因此,为了克服选择模型时的惯性力矩,通常需要选择更大的转矩电机,并且在正常运行期间电机不需要那么大的转矩,因此转矩出现。浪费现象。

5、不同的运行性能

步进电机的控制是开环控制。如果启动频率太高或负载太大,则很容易失去步伐或失速。当速度过高时,很容易产生过冲,因此为了确保其控制精度,应妥善处理速度的增减问题。 AC 伺服驱动系统是一个闭环控制。驱动器可以直接采样电机编码器的反馈信号。位置环和速度环形成在内部。通常,步进电机不会有步进损失或超调,控制性能更可靠。 *。

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