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工业机器人中常用的台达伺服驱动维护电机的分类

2020-07-07 14:05分类:电机维修 阅读:

 

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机器人电动伺服驱动系统是一种执行结构机器人电机,利用各种电动机产生的转矩和力直接或间接驱动机器人主体以获得机器人的各种运动.

对于由工业机器人关节驱动的电动机,需要最大的功率质量比和转矩惯量比,高启动转矩,低惯性以及宽而平滑的调速范围. 特别是,像机器人末端执行器(手)一样机器人电机,应选择体积和质量最小的电动机. 尤其是在要求快速响应的情况下,伺服电机必须具有较高的可靠性和稳定性真空浸漆设备,并且时间短. 过载能力. 这是将伺服电机应用于工业机器人的前提条件.

首先,机器人对关节驱动电机的主要要求如下所述

1. 速度

从获取命令信号到完成命令所需的操作条件的时间应短. 响应命令信号的时间越短,电伺服系统的灵敏度越高伺服马达的工作原理图,快速响应功能越好. 通常,使用伺服电机的机电时间常数的大小来说明伺服电机的快速响应功能.

2. 起动转矩惯性比大

驱动负载​​时,要求机器人的伺服电动机具有较大的启动转矩和较小的转动惯量.

3. 控制特性的连续性和线性. 随着控制信号的改变,电动机的速度可以连续改变. 有时,速度需要与控制信号成比例或近似成比例.

4. 调速范围很广.

可用于1: 1000〜10000调速刻度.

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5. 体积小,质量轻三洋伺服驱动器官网,轴向尺寸短.

6. 可以承受恶劣的工作条件,可以非常频繁地执行正反转和加减速操作,并且可以在短时间内承受过载.

目前,由于高起动转矩,大转矩,低惯性交直流伺服电动机已广泛用于工业机器人,因此大多数负载小于1000N(约100kgf)​​的工业机器人大多使用电伺服驱动系统. 选择的关节驱动电机主要是交流伺服电机,步进电机和直流伺服电机. 在此期间,AC伺服电动机,DC伺服电动机和直接驱动电动机(DD)均使用方位角闭环控制,并且通常用于高精度,高速机器人驱动系统中. 步进电机驱动系统最适合于不需要高精度和高速度的小型和简单机器人的开环系统. 交流伺服电动机由于其电子换向和无换向火花而广泛用于易燃易爆环境. 机器人关节驱动电机的功率范围通常为0.1至10kW. 在工业机器人驱动系统中选择的电动机.

第二,电动机大致可分为以下类型

1. 交流伺服电机

包括同步交流伺服电机和无功步进电机.

2. 直流伺服电机

包括小惯性永磁直流伺服电动机,印刷绕组直流伺服电动机,大惯性永磁直流伺服电动机,空心杯电枢直流伺服电动机.

3. 步进电机

包含永磁感应步进电机.

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速度传感器主要是速度测量发生器和分解器;方位角传感器主要是光电编码器和分解器. 近年来,国外的机器人制造商一直在使用混合光电方位角传感器,该传感器集成了光电编码器和分解器的功能. 可以将伺服电机与方位角和速度检测器ups电源维修,制动器以及减速结构结合在一起伺服马达的工作原理图,以形成伺服电机驱动单元.

机器人驱动系统需要较小的传动系统间隙,高刚性,高输出扭矩和大减速比.

三种常用的减速结构

1,RV减速结构;

2. 谐波减速机械;

3. 摆线针轮减速结构;

4. 行星齿轮减速机;

5. 减速结构无间隙;

6. 蜗轮减速结构;

7. 滚珠丝杠结构;

8. 金属带/齿减速结构;

9. 滚珠减速结构.

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